一种用于智能汽车的特征图像边缘检测方法

作者：张炳力; 程进; 李傲伽; 程啸宇; 张成标; 郑平平; 卢晓涛

来源：2019-10-30, 中国, ZL201911049836.X.

本发明公开一种用于智能汽车的特征图像边缘检测方法,所述边缘检测方法包括如下步骤：A、用车载工业相机获取待检测图像,转换为灰度图像,选取σ值为1.0进行高斯平滑滤波；B、对平滑处理后图像进行阈值为0.5的Canny边缘预提取；C、将Canny检测的边缘图像矩阵输入到二维数字滤波器中,通过二进小波变换检测二维小波变换的模极大点确定图像的边缘点；沿边界方向将该尺度下的模极大点连接起来形成边缘曲线,从而得到边缘检测图像；D、根据不同类型、不同环境的图片选取适当的E值,计算ek,判断ek≥E是否成立,若为是则输出边缘检测图像,若为否,则重复步骤C。该方法可以得到智能汽车易于识别判断的特征图像边缘轮廓线,检测边缘准确清晰。

• 单位
  合肥工业大学