一种鱼雷加速度计零偏现场标定方法

作者：阮卫; 郝喆; 宋喜发; 张秦南; 王立文; 国琳娜

来源：水下无人系统学报, 2021, 29(03): 363-367.

• 鱼雷
• 加速度计零偏
• 标定

针对鱼雷惯性测量组合需定期拆卸标定的问题,文中提出一种适用于鱼雷惯性测量组合的免拆卸标定方法。在静基座条件下,以速度误差作为观测量建立卡尔曼滤波模型,先估计现场失准角后估计天向加速度计零偏,结合3个不同位置的姿态矩阵和天向加速度计零偏,完成对惯性测量组合加速度计零偏的求解。仿真结果表明,该方法有效可行,可为鱼雷现场免拆卸标定提供借鉴。