三自由度Delta并联机器人动力学建模及仿真分析

作者：陈媛媛; 袁亭雪

来源：电子制作, 2015, (19).

DOI：10.3969/j.issn.1006-5059.2015.19.026

• 三自由度并联机器人
• 动力学
• ADAMS

以Delta并联机构为模型,利用其几何关系建立逆向动力学数学模型.利用三维实体建模软件Pro/E建立三自由度并联机器人的实体模型,导入到动力学仿真软件ADAMS进行运动学和动力学仿真,所得结果与理论结果一致.为三自由度并联机器人的控制器设计与优化提供仿真数据支撑,也为并联机器人的结构研究与开发奠定了理论基础.

• 单位
  海南工商职业学院