采摘机械臂位置误差补偿方法研究

作者：卢君宜; 聂晶晶

来源：工业控制计算机, 2012, 25(09): 78-79.

• 采摘机械臂
• 误差补偿
• 仿真分析 picking manipulator
• error compensation
• simulation and analysis

对采摘机械臂的结构误差补偿作了探讨,提出了基于模糊稳健性的误差补偿方法以及关节最小误差补偿量求解算法,并对5自由度采摘机械臂末端位姿误差补偿进行仿真分析,结果表明模糊稳健补偿后末端位置误差明显减小。

• 单位
  武汉科技大学城市学院