为了应对复杂的地面环境、多变的任务,提高地面无人平台的实用性,需要将人的智能引入到整个无人系统中,以应对对任务的高层理解,辅助无人系统感知、决策和控制;同时作为一个执行单元,无人系统需要从整体的角度将平台的移动能力与系统中相关要素进行整合,构建一体化的无人平台,而运动控制赋予了平台机动能力,拓展了任务载荷的工作范围,可提升整个系统的能力。本文讨论了基于人机混合智能的一体化体系结构,分析和讨论了平台的多种控制方式,并对整个系统的操控终端形式进行了初探。
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