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摘要
无轨爬行式焊接机器人运动方式自由灵活，导致存在超前监测误差的主动视觉传感方法焊缝跟踪精度不高。被动视觉传感方法无超前监测误差，但需采用昂贵的熔池相机，导致设备成本增加。针对该问题，设计一种由双摄像机组成的视觉采集系统，并提出一种熔滴-焊缝同步采集焊接偏差测定方法。首先，通过标定分别校正熔滴和焊缝图像，之后将熔滴、焊缝图像信息融合到同一图像坐标系中。然后，采用凹点区域检测方法定位熔滴图像中的焊丝尖端，并采用最小二乘法拟合焊缝边缘直线。最后，利用焊丝尖端与焊缝边缘直线的位置关系，在已建立的焊接偏差量测定模型中计算出当前时刻焊接偏差量。实验结果表明，在实验室环境下，采用熔滴-焊缝同步视觉方法，焊接误...
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单位自动化学院; 湖北文理学院; 武汉科技大学
