一种基于环路矩阵的含复铰运动链中刚性子链判别方法

作者：付文旭; 孙伟; 段皓淳; 马艺芸

来源：2022-04-19, 中国, CN202210408887.2.

判断综合所得运动链中是否含有刚性子连是运动链型综合中十分重要的一个过程。通过对含复合铰链环路的分析,提出了一种以环路矩阵回路计算的刚性子连判别方法。首先,通过利用关节-关节邻接矩阵的性质,提取出基本回路的构件数、运动副数和复合铰链情况,将这些信息可以整合放入环路矩阵中。其次,提出了复合铰链情况下的运动链环路相交判定准则,独立环路数求法和环路矩阵的相交运算。然后再检验基本环路自由度,判断基本环路中有无刚性子连,再通过基本回路的环路矩阵进行环路组合,得到所有环路并验证各环路自由度,进而检验出运动链中是否含刚性子连。最后,通过大量案例进行验算,验证了此方法的可行性。

• 单位
  武汉科技大学