割草机器人路径规划的研究——基于机器视觉和人工势场算法

作者：訾涛

来源：农机化研究, 2021, 43(07): 202-206.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2021.07.033

• 割草机器人
• OTSU
• Faster R-cnn
• 图像
• 人工势场
• 避障

首先建立了割草机器人环境模型和传感器系统,然后利用OTSU算法和Faster R-cnn对图像进行分割和障碍物识别,最后根据割草机器人和周边环境搭建了一个人工势场,实现了对割草机器人路径规划。试验结果表明:割草机器人能够自行躲避障碍物目标,对预设路径进行局部重新规划,证明了该系统的可靠性和可行性。

• 单位
  郑州升达经贸管理学院