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摘要
针对Super-4PCS粗匹配过程计算复杂度较高，配准时间长等问题，提出一种结合改进快速点特征直方图的Super-4PCS粗配准算法。通过主成分分析法（Principal Component Analysis PCA）从快速点特征直方图中筛选出能代表点云特征信息的特征点，并将特征点作为输入数据进行Super-4PCS粗配准，再进一步进行ICP精配准。通过Bunny、Dragon数据集进行实验，在满足精配准精度的基础上，对比FPFH-SAC、和Super-4PCS粗配准方法，粗配准速率分别提升了72%和58%，总体配准速率分别提升了43%和32%。
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