并联机构位置正解的基于Hénon混沌映射的Newton迭代法

作者：车林仙; 罗佑新

来源：机械设计, 2009, (01): 19-22.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2009.01.026

• Hénon混沌映射
• Newton迭代法
• 并联机构
• 位置正解 Hénon chaotic mapping
• Newton iterative method
• parallel mechanism
• positional forward solution

分析了一维Hénon混沌序列的概率特性。应用一维Hénon混沌映射产生Newton迭代法的初始点。提出了用基于Hénon混沌映射的Newton迭代法(NIMHCM)求解非线性方程组的新方法与计算步骤。建立了4-DOF 2PRS&2SPS并联机器人机构位置正解的数学模型。在此基础上,用NIMHCM算法求该并联机器人机构的位置正解,得到了全部位置正解。计算结果表明:NIMHCM算法计算过程简洁,效率高,具有一般性,也适合其他耦合并联机构的位置正解问题。

• 单位
  湖南文理学院; 泸州职业技术学院