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摘要
以全方位运动车辆在外界因素影响下轨迹发生偏移为切入点，针对全方位运动的特点，即直行、横移以及中心转向时需四电机转速保持同步，以任意角度斜行时需车体对角线两电机转速保持同步，提出了一种变结构耦合同步控制策略：在偏差耦合控制结构的速度补偿器中加入三轴手柄电压判断条件，以此实现四电机偏差耦合控制与两电机交叉耦合控制的切换，从而在保证全方位运动灵活性的基础上改善其轨迹偏移问题。通过建模仿真介绍了该同步控制策略的结构特点，通过履带式全方位移动叉车实车试验，证明了该控制策略的可行性与有效性。
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单位中国人民解放军装甲兵工程学院
