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摘要
本发明公开了一种具有弹性关节的柔索牵引欠驱动四指机械手,其包括有欠驱动手指部分、安装底座部分和动力驱动部分,欠驱动手指部分经安装底座部分与动力驱动部分相连接,机械手则通过安装底座部分安装在机械臂末端或固定基座上。本发明的四个欠驱动手指两两并排分布,一组驱动器同时驱动并排的两个欠驱动手指,结构简单,可靠,体积小,重量轻；由于具有弹性关节,对抓取物体形状、大小具有很强的适应性,降低了抓取物体时需要的控制难度,降低了装置对控制系统的要求,实现了较少驱动器驱动较多的手指关节自由度,并具有抓取不同形状、大小物体的自适应性；且可以使用两个指节形成的手指组成二指节欠驱动手指,在一定程度上实现了手指模块化。
- 单位
