科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
传统的移动机器人运动跟踪控制系统控制过程易受到外界扰动影响，导致控制稳定性及运动跟踪准确性较差，为此提出基于大数据聚类的移动机器人运动跟踪控制系统；硬件部分主控制器负责远程无线通讯及采集到图像数据的传输；驱动控制器负责为机器人行走提供动能保证；远程控制模块负责数据、图像及指令的传输；舵机控制模块负责机器人的行走、转向；软件部分首先通过大数据聚类的方法分析机器人移动步态，根据运动超声波传感器原理判定障碍物位置；考虑移动机器人的运行状态与足端轨迹，构建机器人行走控制模型；通过髋关节调节机器人姿态，消除外部扰动对机器人姿态和运动速度的影响，实现移动机器人运动跟踪控制系统设计；实验结果表明，所设计系统控制下机器人运动角速度变化波动范围在-15～10 rad/s之间，运动轨迹跟踪控制的准确率平均值为96%,对机器人运动控制的稳定性及对抗外界扰动方面具有较好的性能，能够实现对移动机器人运动的准确跟踪。
-
单位机电工程学院; 青岛科技大学
