一种基于VINS的视觉里程计改进方法

作者：李歆; 张国良^*; 谢波

来源：国外电子测量技术, 2023, 42(01): 20-27.

DOI：10.19652/j.cnki.femt.2204462

• 同时定位与地图构建
• 视觉里程计
• 特征提取
• 跟踪匹配

同时定位与地图构建(SLAM)是当今机器人领域的主要研究课题之一。针对如何根据图像估计相机位姿问题，提出一种基于VINS的视觉里程计改进方法(ORLK-VINS)。首先，通过双目相机获取图像信息；其次，将图像信息进行直方图均衡化处理，使图像对比度和亮度得到改善；然后，对原图像特征提取算法进行改进，引入ORB算法中带有方向的FAST角点；最后再将提取的特征点进行正反向的LK光流跟踪匹配，保证匹配特征点的精确性。实验表明，经过改进后的视觉里程计相较于主流的VINS-Fusion算法，在某些场景下拥有更好的实时性和定位准确性。

• 单位
  四川轻化工大学