仿人机器人SJTU-HR1及其运动分析

作者：戚开诚; 刘伟; 张建军; 高峰

来源：机械科学与技术, 2014, 32(06): 857-862.

• 仿人机器人
• 并联机构
• 位置解
• SJTU-HR1

SJTU-HR1是由并联关节的组成的34个自由度新型仿人形机器人,根据人体生理结构设计了其各个关节。把各个并联机构关节作为一个模块,定义了关节的输出角度和输入角度,建立仿人形机器人整体坐标系,建立手臂和腿末端的位置正反解模型。为仿人机器人运动规划,动作设计以及控制系统建立奠定基础。

• 单位
  上海交通大学; 河北工业大学