一种新型3T2R并联机器人

作者：陈红亮; 罗玉峰; 李剑秀; 石志新; 薛娜娜; 刘治志; 杨廷力

来源：机械设计与制造, 2007, (12): 142-143.

• 并联机器人机构
• 5自由度
• 单开链

理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有三维移动和两维转动的5个自由度。

• 单位
  新余高等专科学校; 南昌大学机电工程学院; 中国石化集团金陵石油化工有限责任公司