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摘要
本发明公开了一种常见工业机器人的交互式运动学建模方法,包括：S1,建立机器人的连杆坐标系和设置机器人建模参数；S2,将所述机器人建模参数自动转换为机器人运动学参数；S3,在机器人三维模型的底座处建立建模参考系,从机器人三维模型中选择机器人的连杆模型；S4,根据所述建模参考系和机器人运动学参数,自动修改机器人连杆模型的本地坐标系为连杆坐标系；S5,将机器人运动学参数和机器人连杆模型存储为ROBOOP机器人配置文件；S6,读取ROBOOP机器人的配置文件,对配置文件进行解析得到ROBOOP机器人运动学模型。本发明的建模过程高度自动化,且建模的虚拟机器人的关节角与真实机器人一致。
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