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摘要
捷联惯导初始对准过程中存在大方位失准角的情况，需要通过建立非线性误差模型来对误差进行估计，因此对相应初始对准技术进行了研究。通过分析，构建捷联惯性导航系统和全球定位系统的精准非线性误差模型；基于自适应抗差理论对容积卡尔曼滤波(CKF)算法对随机干扰的统计特性以及观测粗差计算模型进行改进；设计相应的仿真评估测试和实物验证方法，试验结果证明提出的方法在初始对准中具有更强的滤波稳定性、更高的滤波估计精度和更短的算法收敛时间。
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单位中国运载火箭技术研究院; 国防科技大学
