农业智能巡检机器人轨迹跟踪控制

作者：孙新安

来源：农机化研究, 2019, 41(09): 99-103.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2019.09.018

• 巡检机器人
• 滑模变结构控制
• DSP
• 微控制器

设计了一种农业智能巡检机器人,可以巡检农作物生长环境和生长状况。机器人的实时位置通过GPS定位获取,通过事先设定好的轨迹运行;轨迹跟踪控制算法采用自适应鲁棒滑模控制算法,并通过Matlab软件进行了仿真验证,证明了算法具有较好的实时性和鲁棒性;最后,将算法写入TI公司的TMS320F28335处理器,并进行了田间试验。试验表明:基于该算法的智能巡检机器人运行稳定,可以较好地实现农业田间巡检功能,解放了劳动生产力。

• 单位
  河南工学院