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摘要
为了满足海上升压站自动化巡检的需求，设计了一种基于STM32的挂轨式巡检机器人控制系统。该系统采用网络节点模式，将控制系统分为行走升降分系统和云台传感分系统。系统采用STM32F4微处理器，集成H桥驱动、电流采样、编码器信号解析、网络通信、串行通信等电路完成对挂轨机器人的运动控制和传感器信号处理。采用速度-位置双闭环的控制算法提高机器人定位精度和响应速度，并为上层用户提供运动或位置两种控制模式。为便于控制系统的功能开发，分别设计了电机调试软件和功能测试软件。实验表明：设计的系统控制的机器人具有较高的定位精度、响应性和可靠性。
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单位中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所
