针对内模原理对时滞系统控制的局限性,利用一阶秦勒级数逼近模型的时滞部分,推导了工业上常见的一阶时滞和二阶时滞模型的内模控制参数表达式,结合ITAE指标和系统鲁棒性设计了新的目标函数,通过对目标函数的寻优实现了内模控制器参数的整定。仿真结果表明,该方法具有较好的动态跟踪性能、较强的抗干扰性和鲁棒性,具有一定的工程应用价值。
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