以基座姿态、位置均不受控的漂浮基空间机械臂系统为研究对象,讨论了系统存有未知死区和外部干扰时的控制问题。引入线性化的死区模型和积分型的切换函数,应用模糊逻辑函数的非线性近似特性,在此基础上,提出了积分变结构模糊自适应的控制方法。该方案可以实现死区补偿,减小外部扰动的稳态误差,使臂杆两关节协调地完成期望运动。稳定性理论证明了闭环系统是半全局一致终结有界的。仿真验证了控制方案的有效性。
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