在复杂开采环境下,煤矿智能机器人往往出现移动路径规划不准确、规划效率低和规划延迟等问题。因此,提出了一种巡检路径的动态规划算法,并对传统的动态窗口算法进行了改进。将智能机器人的移速限制空间转换成二维坐标空间,通过膜间通信及内部粒子更新规则来更新粒子,使机器人以最优速度、最佳路径进行巡检。仿真结果表明,这种算法优化了机器人在路径规划过程中的速度限制范围,提高了煤矿智能机器人的工作效率。
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