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摘要
针对储煤棚斗轮机与支撑柱潜在的机械碰撞问题，文中设计了一种基于UWB(Ultra Wide Band)定位技术的防撞系统。系统以STM32主控芯片和UWB通信模块为主要构架，结合取料机机械臂相应机构规划了储煤棚中通信模块的安装位置。系统采用卡尔曼滤波算法，通过UWB模块采集基站数据，计算出数据采集点到基站坐标数据。进一步地，列出标签基站的坐标方程组，求解出标签基站的距离值，对比距离值与警戒值（600 cm）后，判断响应警报信号。经过现场测试，斗轮机防撞系统实时距离值和具有防撞提示作用。
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单位宁夏银星能源股份有限公司
