针对带有未知外部干扰的多智能体系统，提出了一种带有预设性能的鲁棒仿射编队控制算法。在有向图下，利用符号拉普拉斯矩阵，根据领航者的状态，给出了跟随者距离误差动力学模型。然后，利用输入到状态稳定(ISS)和李雅普诺夫稳定性定理，不仅证明了所提控制算法的收敛性和稳定性，抑制了系统的外部干扰，还保证了系统的误差状态收敛到预设的性能函数内，保证系统具有良好的暂态行为。最后，仿真结果验证了跟随者在外部干扰下依然能够跟随领航者，验证了所提算法的有效性。
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