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摘要
为解决地面点云占比过少、多条公路平面参数不同导致的地面点云移除效果差、运行时间长的问题，提出一种公路地面点云快速移除算法。该算法对传统的随机采样一致性（RANSAC）算法进行改进，通过循环计算高程最低点，并基于该点提取特定范围点云，提高地面点云占比、大幅缩短地面参数获取时间。改进后的算法能够快速移除多条公路地面点云，同时完整保留非地面点。实验结果表明：对于不同场景的公路地面，所提算法均能取得良好的地面移除效果。对于单公路场景，改进算法耗时8 ms，相比RANSAC算法缩短118 ms；对于多公路场景，改进算法耗时57 ms，相比RANSAC算法缩短180 ms。
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单位电子工程学院; 北京邮电大学
