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摘要
针对异构载货车辆队列高速换道稳定性问题，提出了一种分布式反馈线性化控制器设计方法。以卡车和半挂汽车列车组成的异构载货车辆队列为研究对象，利用Gauss分布拟合方法，建立了一种考虑通信延迟和动力学差异性的车辆队列高速换道路径规划集，分析了高速换道过程中异构车辆及队列运动特性。构建了异构载货车辆队列非线性系统动力学模型，提出了车辆队列安全换道主动控制策略，设计了分布式反馈线性化控制器。利用VTD与Matlab/Simulink建立了高速换道交通场景并仿真。结果表明：相邻两车间距变化小于1%。因而，该控制器可保证异构载货车辆队列轨迹跟踪性和系统稳定性。
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单位天津职业技术师范大学; 清华大学; 天津中德应用技术大学; 汽车安全与节能国家重点实验室
