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摘要
面向未来航天器在轨组装与维修等需求，针对空间大型航天器，设计了一套多航天器多臂协同操作系统.在此基础上，开展了基于轴不变量机械臂动力学模型研究，并设计了模糊变结构控制器，为多臂协同操作提供了控制策略.在对机械臂原理样机的工程D-H参数进行测量后，导入开发的多体动力学仿真系统中，对多臂协同操作过程开展了动力学仿真与测试，从而验证了多航天器多臂协同操作系统的可行性，为未来的在轨组装与维修任务奠定了技术基础.
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单位南京航空航天大学; 航天东方红卫星有限公司
