基于MPC的半挂牵引车横向运动控制研究

作者：辛乾; 班兵; 杨洋; 阮加良; 管媛媛

来源：汽车实用技术, 2019, (12): 45-48.

DOI：10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.12.015

• 横摆动力学
• 模型预测控制
• 联合仿真

近些年来,随着高级辅助驾驶系统(ADAS)在商用车领域的逐渐兴起,为实现车道保持辅助系统(LKAS)及无人驾驶等,对车辆的横摆运动控制要求也越来越高。文章基于模型预测控制(MPC)算法,设计了一种用于半挂牵引车循迹的车辆前轮转角控制算法。最后通过Trucksim与Matlab联合仿真,实现了不同车速下对双移线路径的良好循迹。

• 单位
  陕西重型汽车有限公司