由于探测机器人运行环境常为非结构化地形,而仅依靠DEM数据构建地形其精度较粗,难以满足进行复杂场景遥操作探测时对场景构建的要求。因此提出了依据深度相机遥测数据获取实时地形障碍信息,在物理引擎中搭建仿真场景的虚拟现实遥操作方案。分析了遥操作场景实时构建仿真系统的架构;提出了依据地形通行性来进行地形障碍信息显示的方案,在Unity3D中实时重构三维地形;给出了该遥操作场景仿真的应用实践,实验结果表明,上述场景仿真方法满足遥操作的通讯条件要求,使用该系统遥操作人员临场感强。
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