水下清洗机器人控制系统软件设计

作者：刘捷; 黄燕民; 陈宏轩; 罗友高; 孙涛; 唐国元^*

来源：电子设计工程, 2022, 30(24): 175-179.

DOI：10.14022/j.issn1674-6236.2022.24.037

• 清洗机器人
• 软件设计
• Python
• SCL

该文基于模块化设计理念，对一款水下清洗机器人控制系统软件进行了设计。分析了软件系统结构，并在PyQt5界面开发框架下对上位机软件中的系统通信、运动控制、界面视频显示、位姿展示等关键功能的实现方式进行了详细阐述。针对清洗机器人水下控制系统存在的可能离线“失控”、模拟量信号干扰和噪声、推进器正反转状态不能直接判断等问题分别给出了解决方案。水池软件测试结果表明，所设计的水下清洗机器人控制系统软件具有人机交互性好、数据获取实时性高、控制稳定等特点。

• 单位
  武汉第二船舶设计研究所; 华中科技大学