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摘要
液压破拆机器人是工业机器人中一种特殊的机器人,能在易燃、易爆等危险工况下完成拆除工作。破拆机器人的机械臂一般由操作者在现场手工遥控。由于机械臂连杆质量大,在运动中产生的惯性大,操作者反复调整后才能到达目标位置,工作效率低且存在一定安全隐患。通过对破拆机器人机械臂进行运动学分析、轨迹规划设计,实现了指定作业目标下机械臂自主运动功能。实验结果证明了控制方法的正确性且系统满足设计指标要求,有效缩短了定位操作的时间,提高了工作效率。为破拆机器人的智能化,自动化提供一种新的工程设计与实现方法。
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单位常州先进制造技术研究所; 中国科学院合肥物质科学研究院
