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摘要
为实现仿生机器鱼的柔性化设计,基于一种新型的二维张拉整体结构,根据鲹科鱼类的游动方式,建立了仿鲹科机器鱼的张拉整体式尾部关节.参照鱼类的外形特征,利用三维实体建模软件构造了机器鱼的三维模型,建立了尾部关节在给定驱动力下的动力学模型并进行了数值求解,结果符合鱼类巡游时的运动曲线,并进一步通过虚拟样机仿真验证了模型的准确性.最后,采用动力学模型探究了系统参数对机器鱼动力学响应的影响规律,为后续的优化设计提供依据.本文所提出的仿鲹科张拉整体式机器鱼,为柔性机器鱼设计提供了一定的理论基础和应用参考,有望应用于复杂水下环境探测.
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