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摘要
为增加体育训练的实用性和器材耐用程度，减少人力、物力资源消耗，降低受机械冲击产生的影响，提出一种应用在体育器材上的多自由度机械臂运动轨迹控制方法。分析关节转动的弧度，建立机械臂运动轨迹模型，依据模型内参数值求解各关节齐次变换矩阵，从正解和反解两个角度解析末端执行器位姿、固定关节坐标点，建立两者间的映射关系；以“353”多项式插值算法，确定关节速度、加速度和位置，实现最优轨迹控制。仿真分析证明：采用该方法的体育器材用多自由度机械臂运行轨迹更平滑、稳定性更高。
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单位西安翻译学院
