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摘要
设计了一种基于绳牵引并联机构的新型滑翔伞飞行训练模拟器,并根据其机动性进行了一系列仿真分析。首先,基于绳牵引并联机构的想法设计,设计了六自由度绳牵引平台。通过建立静力学和动力学模型,为了保证机构在运动过程中绳索时刻保持紧张,据此采取了一种PD控制对干扰部分进行补偿,各关节独立地使用PD这种线性反馈控制律可以保证渐进稳定性,且控制器容易设计,由此方法得出了单自由度运动和大过载运动的仿真结果。分析后的结果证明了处在大过载机动的情况下,瞬时的正向加速度大于4g,那么平台就可以迅速的减速并且处于稳定状态;柔性绳索因为设计了张力的前馈感应,所以一定程度上可以有效避免研究过程中绳子的松懈,驾驶员在飞行过程中也可以保证良好的训练状态。此文章主要是对滑翔伞飞行员的飞行动态和飞行过程中会遇到的一些阻碍进行了研究,保证了稳定性,而且也为滑翔伞训练模拟器的设计打下了坚实的基础。
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