基于L1自适应算法的无人机横侧向控制研究

作者：王俊玲; 于成波; 周杰; 杨志达

来源：哈尔滨商业大学学报(自然科学版), 2019, 35(02): 214-218.

DOI：10.19492/j.cnki.1672-0946.2019.02.019

• 无人机
• L1自适应控制
• 横侧向控制
• 不确定性
• 跟踪误差

针对无人机在飞行过程中存在不确定性、时滞和强耦合等特点,设计一种包含基本控制律和补偿控制律的横侧向鲁棒自适应控制器.将无人机横侧向模型不确定性视为时变参数和干扰,采用基于线性二次型调节器(LQR)的L1自适应控制方法,在满足闭环控制系统的渐进稳定的同时,并具有良好的鲁棒性与自适应性.仿真结果表明所设计的控制器可以实现对跟踪误差快速收敛.

• 单位
  哈尔滨工程大学