供热管道空间灵活工作爬行检测机器人研究

作者：吴占斌; 金一^*; 吕岩; 田雪; 韩滨

来源：科技与创新, 2023, (07): 65-70.

DOI：10.15913/j.cnki.kjycx.2023.07.019

• 管道爬行机器人
• 供热管道环境
• 行走机构
• 运动学分析

作为一种检测供热管道的自动化设备，爬行机器人已拓展出许多功能，它可用于供热管道内壁的检测、维护等作业，能够代替传统的破坏性检修，并基于智能移动载体技术和供热管道缺陷无损检测技术实现更高效、快速检修。从实际项目中具体要求出发，研发一种满足当前供热管道检测机器人缺陷的新型空间区域灵活作业机器人。从供热管道环境的分析到供热管道检测机器人的结构优化设计，提出便携化、高适用性、续航强及具备内外人机交互的机器人组成系统。最后系统研究了机器人进行运动学分析、运动控制等问题，得出机器人的实际工作空间分析。为解决复杂供热管道环境工况、管道检测机器人关键性问题的研究奠定基础，对保障城市供热管道的安全检测、保证人民生命财产及维护社会稳定具有着重要的价值和意义。