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摘要
考虑在突发重大公共卫生事件期间存在的医疗物资搬运的工作强度大、交叉传播风险高等问题，提出一种节能、安全且通用的移动医疗机器人无碰撞路径规划方法。首先，通过建立某方舱医院栅格地图环境模型，表征机器人自主移动过程的能量消耗指标，改进A*算法原始搜索方向，构建了一种计及能量因素的邻接矩阵优化策略。接着提出一种邻接矩阵权值算子，融合权值算子和安全避障惩罚因子到A*算法的估价函数中。同时，提出一种基于三次连续贝塞尔曲线的路径平滑方法，用于方舱医院栅格地图中生成曲率连续的平滑路径。仿真结果验证了所提方法的适用性，相较于传统路径规划方法具备节能性、安全性和平滑性特征，有效降低了医疗运输成本。
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