水下通信机器人机械故障自动化检测系统

作者：刘业辉; 杨洪涛; 王巍

来源：制造业自动化, 2021, 43(10): 94-98.

• 灰色关联模型
• 水下通信机器人
• 机械故障
• 故障检测

针对传统的机器人机械故障检测系统存在的抗干扰能力较差、检测时间较长、准确率较低的问题,本文设计了基于灰色关联模型的水下通信机器人机械故障自动化检测系统。系统硬件部分包括单片机数据处理模块、RS-485串行通信模块、液晶显示模块以及按键控制模块。在系统软件部分,利用灰色关联模型采集水下通信机器人机械数据集,然后采用LMS算法去除数据中的干扰信号,通过比较机械故障自动化检测参数与机器故障自动化检测阈值,来判定机器人是否存在机械故障。实验结果表明:本文系统的故障检测准确率始终维持在95%以上,系统的检测平均时延为0.45s,且其抗干扰能力较强。

• 单位
  北京工业职业技术学院