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摘要
获得精确的载体姿态信息是提高载体导航定位的关键。针对加速运动会产生非重力加速度干扰，而传统滤波算法无法解决其导致的精度下降的问题，提出一种基于Mahony和改进Kalman融合的姿态解算方法。首先采用惯性测量传感器所得数据进行Mahony解算，将其结果作为改进Kalman的量测信息；其次通过陀螺仪解算，将其结果作为改进Kalman的状态信息实现姿态解算。实验结果表明，本文所提出的方法相较于传统方法，解算精度提高一个数量级以上，能有效地抑制漂移误差高频噪声，大幅提升了载体姿态角解算精度，且具有良好的收敛性。
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