联合实例深度的多尺度单目3D目标检测算法

作者：王凤随^*; 熊磊; 钱亚萍

来源：激光与光电子学进展, 2023, 60(16): 238-246.

• 测量
• 单目3D目标检测
• 实例深度学习
• 多尺度
• 注意力机制
• 辅助学习

针对单目3D目标检测算法中存在图像缺乏深度信息以及检测精度不佳的问题，提出一种联合实例深度的多尺度单目3D目标检测算法。首先，为了增强模型对不同尺度目标的处理能力，设计基于空洞卷积的多尺度感知模块，同时考虑到不同尺度特征图之间的不一致性，从空间和通道两个方向对包含多尺度信息的深度特征进行重新精炼。其次，为了使模型获得更好的3D感知，将实例深度信息作为辅助学习任务来增强3D目标的空间深度特征，并使用稀疏实例深度来监督该辅助任务。最后，在KITTI测试集以及评估集上对所提算法进行验证。实验结果表明，所提算法相较于基线算法在汽车类别的平均精度提升了5.27%，有效提升了单目3D目标检测算法的检测性能。

• 单位
  安徽工程大学