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摘要
绳牵引摄像机器人可在大型运动赛场和演出现场的上空飞行，实现摄像机的任意空间三维运动，带来了摄像机搭载系统的一次革命。摄像机的运动随拍摄目标的瞬间变化而改变，因此为了确保摄像机的拍摄范围和图像的稳定，有必要对摄像机的动力学问题进行仿真分析。本文建立了索牵引摄像机系统的动力学模型，分析了冗余系统的索力求解方法，并研究了使系统平稳运动的轨迹规划方法和工作空间的优化设计方案。 首先，运用牛顿欧拉方法建立了索牵引摄像机系统的动力学模型，并给出了该冗余系统的索力优化求解方法。 其次，通过仿真研究了不同的轨迹规划方法对系统运动的影响，并提出了确保摄像机系统平稳运动的规划方法。 最后，对驱动...
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