一种基于改进贝尔曼方程的最短路径规划算法

作者：鲁韵; 王姣^*

来源：武汉理工大学学报(交通科学与工程版), 2022, 46(06): 1003-1007.

• 路径规划
• 最优解
• 改进贝尔曼方程
• 适宜型控制策略

合理的路径规划是提升无人驾驶车辆通行效率的关键所在.传统的全局算法在路径规划问题中其效率和可达性的平衡一般要根据项目的实际情况进行取舍，且动态规划精度不高.本文提出一种最短路径规划算法，该算法将目标集看作有限维的欧几里德空间并采用改进贝尔曼方程选择当前最佳的适宜型控制策略以解决其效率和精度问题.仿真结果表明：与传统的快速行进算法相比，当最大成本值较大时，该算法能提高运算效率和规划精度且具有更好的动态规划性能.

• 单位
  自动化学院; 武昌首义学院