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摘要
为基于STM32单片机和DW1000模块设计了UWB跟随小车的硬件平台;在该平台中建立了参考坐标系并构建了目标方位解算的数学模型,给出了目标方位解算方法。研究发现,采用滑动平均值滤波对测量数据进行预处理后,再采用距离与偏离角融合的PID控制算法,可以得到很好的跟随效果。
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为基于STM32单片机和DW1000模块设计了UWB跟随小车的硬件平台;在该平台中建立了参考坐标系并构建了目标方位解算的数学模型,给出了目标方位解算方法。研究发现,采用滑动平均值滤波对测量数据进行预处理后,再采用距离与偏离角融合的PID控制算法,可以得到很好的跟随效果。
