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摘要
本发明涉及一种基于多传感器融合的全方位障碍物检测方法,该方法首先通过激光雷达和摄像头收集不同场景下的图像与激光点云数据；并将激光点云数据进行鸟瞰投射,经过二维网格化分割之后进行特征提取并得到鸟瞰图中的目标候选框。再利用一阶段目标检测网络模型,得到图像区域候选框；然后利用空间配准将鸟瞰图中的目标区域候选框与图像区域候选框进行融合。然后在三维空间点云分类分支设计编码器解码器结构的分割子网络对每个点云进行分类,得到在三维空间中障碍物目标的精准类别；三维候选框位置回归分支计算相应类别的预测目标与标注目标的坐标偏差及其损失值,并输出经过偏移后的预测障碍物位置信息,得到更加精确的三维空间障碍物的位置信息。
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