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摘要
自动紧急制动系统（AEB,Autonomous Emergency Braking）作为复杂道路交通环境中行驶的基础安全模块，是国内外智能汽车领域的研究热点。针对车速小于30 km/h以下的电动观光汽车，围绕有效目标识别跟踪、运动状态的估计及紧急制动控制策略等进行了研究，设计了一种基于前视摄像头和毫米波雷达的AEB系统，基于毫米波雷达和摄像头的有效识别目标和目标跟踪技术的有效融合。首先提取路径内的所有目标相对距离和速度信息，计算最接近的目标信息；然后结合本车车身信息，整车运行的状态，进行有效性目标一致性检验；最后计算出与目标的碰撞时间进行有效刹车。实车采用武汉极目智能的摄像头，设计了上位机标定软件用于配置、标定摄像头参数和获取摄像头检测的目标信息。77G的毫米波雷达能够感知道路前方道路障碍物状况。微控制器设计了外围电路系统板，作为AEB系统主控制器。制定了基于车速和碰撞时间的预警和紧急制动策略。AEB系统的实车试验结果表明，系统功能符合设计要求，提升了观光车的主动安全性能。
