基于约束H_∞输出反馈的四轮转向模型跟踪控制

作者：王菁; 于树友; 陈虹

来源：信息与控制, 2016, 45(01): 53-59.

DOI：10.13976/j.cnki.xk.2016.0053

• 四轮转向
• 约束H_∞ 输出反馈控制
• 操纵稳定性

以跟踪参考模型为控制策略,提出一种基于约束H_∞输出反馈控制的四轮转向(4WS)控制新方法.将前馈控制和反馈控制相结合,同时控制前、后轮转角,以实现实际车辆模型对参考模型的期望性能跟踪.兼顾抗干扰能力与执行机构输出饱和,将约束H_∞输出反馈控制应用于反馈控制器的设计.仿真实验表明所设计的4WS车辆系统可以很好地跟踪参考车辆模型,提高了车辆的操纵稳定性.

• 单位
  汽车仿真与控制国家重点实验室; 吉林大学