笛卡尔空间-五自由度机器人手臂自由度分析

作者：于清波

来源：煤矿机械, 2009, 30(09): 113-114.

DOI：10.13436/j.mkjx.2009.09.113

• 笛卡尔空间
• 关节空间
• 自由度
• 逆解 cartesian coordinate space
• joint space
• robot freedom
• inverse kinematics

以六自由度机器人手臂理论为基础,分析了一种五自由度机器人手臂在笛卡尔坐标系下臂形与自由度的关系,通过机器人手臂逆解算法,结合空间几何理论,得出了五自由度机器人手臂在笛卡尔坐标系下缺失自由度与关节坐标的关系,建立Matlab仿真环境,验证了结论的正确性。

• 单位
  安徽理工大学; 材料科学与工程学院