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摘要
本发明涉及一种齿轮带轮复合式三自由度球面并联机构传动装置,包括中心轴,第一连接杆,设于中心轴一侧,第一摇臂,两端分别活动连接于中心轴和第一连接杆,第一转动件,套设于中心轴,与第一连接杆对应设置,第一驱动装置,固接于中心轴,与第一转动件对应设置,驱动第一转动件绕中心轴旋转,第一传动机构,两端分别连接第一转动件和第一连接杆,带动第一连接杆绕中心轴旋转。相较于现有技术将电机安装在摇臂上,本发明实施例由于第一驱动装置固接于中心轴,降低了第一摇臂的静载荷,传动过程中运动惯量较小,增加了传动装置整体平稳性,能够承受较大并联机构负载,整体运动性能好。
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