传统的D*算法在AGV的路径规划问题中存在一定的缺陷，运动的角度被限制为π/4的倍数，转弯较急、次数较多，转弯行驶不太安全，速度需经常调节，实际行驶中会耗费大量时间来进行速度的变换。D*算法的补偿基于路径计算、启发函数、避障范围、路径平滑。仿真结果表明补偿后的D*算法具有较短的行驶路径；极大减少转弯次数；最大程度上保持了路径的平滑，较之Dijkstra算法、A*算法具有较少的计算量和较好的安全避障行驶，更符合实际的应用场景需求。
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